基于串级ADRC的飞行器控制器设计与扰动估计

作     者：叶剑晓 于春梅 YE Jian-xiao;YU Chun-mei

作者机构：西南科技大学信息工程学院四川绵阳621010 特殊环境机器人技术四川省重点实验室四川绵阳621000 

基　　金：教育部产学合作协同育人项目(201601019005) 四川省重点实验室开放基金资助项目(13zxtk16) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2019年第38卷第6期

页      码：86-90,95页

摘      要：针对四旋翼飞行器的不确定性和外界环境干扰等问题,设计串级自抗扰控制器。在分析飞行器动力学模型的基础上,利用非线性自抗扰对姿态环(内环)进行解耦,同时对位置环(外环)设计线性自抗扰控制器,组成双闭环系统。设计扩张观测器对内外环的总扰动进行估计与补偿,通过仿真平台利用定点悬停实验对所设计的控制器进行验证,并与PD-ADRC串级控制器进行对比分析,结果表明,所设计的控制器跟踪速度较快,抗扰能力较强。

主 题 词：飞行器 线性自抗扰控制 非线性自抗扰控制 双闭环系统 扰动估计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19708/j.ckjs.2019.06.019

馆 藏 号：203688624...