基于切换PID的无人自行车的平衡控制

作     者：王涵 李艳 WANG Han;LI Yan

作者机构：陕西科技大学电气与信息工程学院 

基　　金：陕西省重点研发计划项目(2018GY-042) 咸阳市科学技术研究计划项目(2018k02-06) 

出 版 物：《电子器件》 (Chinese Journal of Electron Devices)

年 卷 期：2019年第42卷第3期

页      码：774-780页

摘      要：为实现无人自行车直线行走,并设计一种便于工程实现的平衡控制器。受人驾驶自行车的经验启发,提出一种切换PID控制方法。该方法根据车体的倾斜角和倾斜角速度进行控制器切换,首先根据倾斜角速度调整车把转角,使车体倾斜角速度为零。然后根据倾斜角反向转动车把,使车体倾斜角恢复为零。如此通过两个PID控制器的切换来实现无人自行车的平衡控制。仿真和样机实验结果表明了该方法的有效性和工程实用性,可为无人自行车自平衡控制的工程实现提供参考。

主 题 词：无人自行车 平衡控制 切换PID控制 直线运动 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9490.2019.03.044

馆 藏 号：203688624...