轮式移动机器人嵌入式自适应控制器设计与仿真

作     者：宋立博 李劲松 SONG Li-bo;LI Jin-song

作者机构：上海交通大学工程训练中心上海200240 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51075272) 国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项资助项目(2011GB113005) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2012年第29卷第9期

页      码：1146-1150页

摘      要：在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统误差作为外部干扰设计了具有前馈功能的Kalman改进无模型自适应控制(MFAC)运动控制器,证明了新控制方法的全局稳定性.FreeMAT仿真及ARM7系统控制实验证实了本方法的有效性.

主 题 词：改进无模型自适应控制 轮式移动机器人 卡尔曼方法 变分原理 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203688730...