管道切割机器人结构设计与仿真分析

作     者：王庆 黄风光 曹建树 张海超 王鹏智 吴浩玚 WANG Qing;HUANG Fengguang;CAO Jianshu;ZHANG Haichao;WANG Pengzhi;WU Haoyang

作者机构：北京石油化工学院机械工程学院北京1026171 民政部一零一研究所北京100070 民政部污染控制重点实验室北京100070 

基　　金：北京市自然基金资助项目(3182008) 

出 版 物：《北京石油化工学院学报》 (Journal of Beijing Institute of Petrochemical Technology)

年 卷 期：2019年第27卷第2期

页      码：77-82页

摘      要：为更好地完成燃气管道修复工程中对内衬软管的切割工作,设计一种应用于非开挖翻转内衬修复技术的管道切割机器人。通过UG 软件设计管道切割机器人的整体三维模型,并建立该机器人的动力学方程,运用ADAMS仿真软件对该机器人进行运动仿真,验证管道切割机器人在实际管道内部运动过程的稳定性。首先分析管道切割机器人每个电机输出力矩曲线图的变化特性,成功验证管道切割机器人的运动姿态满足稳定性要求;然后分析该机器人每个电机质心的位移、速度曲线图的变化特性,成功验证管道切割机器人的运动轨迹满足稳定性要求。仿真结果表明,该管道切割机器人具有结构设计合理、运动安全稳定、动作快速的特点,为非开挖翻转内衬修复技术提供了一种节约成本与工期的优良设备。

主 题 词：燃气管道 管道切割机器人 结构设计 动力学仿真 运动稳定性 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 082003[082003] 

D　O　I：10.12053/j.issn.1008-2565.2019.02.014

馆 藏 号：203688973...