四旋翼无人机块控反步姿态控制器设计

作     者：甄红涛 齐晓慧 夏明旗 董海瑞 ZHEN Hongtao;QI Xiaohui;XIA Mingqi;DONG Hairui

作者机构：军械工程学院无人机工程系石家庄050003 中国人民解放军驻447厂军事代表室内蒙古包头014033 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2013年第20卷第10期

页      码：87-91,101页

摘      要：针对四旋翼无人机的姿态控制问题,设计了一种基于块控反步法的姿态控制器。建立了四旋翼无人机完整的姿态运动模型,包括姿态动力学模型和空气动力学模型,并将其转化为多输入多输出非线性系统的状态空间方程。在介绍块控反步控制器的基础上,给出了积分反步姿态控制器的设计过程。将滤波器引入控制器设计中,解决了对虚拟控制律求导所产生的"计算膨胀"问题。对控制系统的Lyapunov稳定性分析表明,所设计的控制系统是稳定且指数收敛的。仿真结果表明所设计的控制器具有良好的跟踪能力和较强的鲁棒性。

主 题 词：四旋翼无人机 姿态控制 块控反步法 积分反步控制 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637x.2013.10.020

馆 藏 号：203689077...