基于H_∞理论的倒单摆控制系统

作     者：张荣鸿 CHANG Long-hong

作者机构：大华科技大学机电工程系台湾新竹30740 

基　　金：大华科技大学经费补助项目(TH-101-专研-ME-11) 

出 版 物：《南通大学学报（自然科学版）》 (Journal of Nantong University(Natural Science Edition)　)

年 卷 期：2013年第12卷第4期

页      码：62-67页

摘      要：利用loop shaping design procedure(LSDP)设计倒单摆H∞控制器,以Tustin摩擦力模型及干扰观测器(disturbance observer,DOB)补偿台车与轨道间的摩擦力及干扰,观察在H∞控制器下倒单摆的鲁棒稳定性及鲁棒性能.实验结果显示,补偿摩擦力及干扰后的系统明显优于未补偿的系统.

主 题 词：H∞理论 倒单摆 控制系统 摩擦力 干扰观测器 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-2340.2013.04.015

馆 藏 号：203689189...