桥式起重机轨迹规划及其跟踪方法研究

作     者：李瑶 邵雪卷 张学良 LI Yao;SHAO Xuan-Juan;ZHANG Xue-Liang

作者机构：太原科技大学电子信息工程学院太原030024 太原科技大学机械工程学院太原030024 

基　　金：山西省研究生优秀创新项目(2016BY133) 

出 版 物：《太原科技大学学报》 (Journal of Taiyuan University of Science and Technology)

年 卷 期：2019年第40卷第4期

页      码：289-295页

摘      要：根据桥式起重机自身约束条件以及摆角与加速度的动态耦合关系,给出一条能够消除负载残摆的加速度参考轨迹。为了使小车能够跟踪参考轨迹,首先对起重机模型进行降阶处理,然后根据内模控制原理设计跟踪控制器。该控制器设计简单,只有一个可调参数。Matlab仿真结果表明:加入扰动后的小车在轻微振荡后能够稳定在目标位置;改变负载质量时,负载摆角大小依然能在约束条件内。说明系统具有很好的抗干扰能力和鲁棒性,从而验证了所给参考轨迹及跟踪方法的合理性及优越性。

主 题 词：桥式起重机 参考轨迹 残摆 内模控制 跟踪 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-2057.2019.04.007

馆 藏 号：203689471...