基于等价Fisher信息矩阵的AUV集群网络导航精度分析

作     者：张立川 王永召 屈俊琪 ZHANG Li-chuan;WANG Yong-zhao;QU Jun-qi

作者机构：西北工业大学航海学院 

出 版 物：《水下无人系统学报》 (Journal of Unmanned Undersea Systems)

年 卷 期：2019年第27卷第3期

页      码：254-259,276页

摘      要：针对集群自主水下航行器(AUV)节点间的信息传递融合对协同定位精度的影响问题,文中提出4种AUV集群的网络导航模型,并引入等价Fisher信息矩阵等相关理论,对信息在节点间的传递融合进行分析,得出了影响集群AUV定位误差的因素,并设计了定位精度较高的编队构型,最后通过理论和仿真验证了当跟随AUV节点之间也有信息融合时,利用整个编队的信息对跟随AUV的位置进行估计,可以提高跟随AUV的定位精度。

主 题 词：自主水下航行器 等价 Fisher 信息矩阵 协同定位 网络导航 

学科分类：082601[082601] 08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.11993/j.issn.2096-3920.2019.03.003

馆 藏 号：203691109...