基于图像的无标定视觉伺服系统

作     者：王博 言勇华 WANG Bo;YAN Yonghua

作者机构：上海交通大学机器人研究所 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2019年第35卷第3期

页      码：135-139页

摘      要：传统的机器人视觉伺服大都是基于系统标定技术的。但是在实际工厂条件下,复杂的工况常常使得无法进行有效的标定,且标定技术对于环境十分敏感,标定精度对于系统最终性能有很大影响。因此,本文在总结当前基于图像无标定机器人视觉伺服研究的基础上,搭建机器视觉伺服平台,设计视觉伺服软件系统。运用图像雅克比在线估计方法,在核心问题雅克比矩阵估计上,采用动态拟牛顿算法,模拟逼近图像雅克比矩阵,进行视觉反馈。并将无标定视觉伺服系统应用于UR机器人,使机器人的智能抓取免去了复杂的标定程序,克服了原视觉系统的不确定因素,提高了机器人视觉系统的鲁棒性,扩大了工业机器人的应用范围。

主 题 词：无标定视觉伺服 图像雅克比 动态拟牛顿算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0203

馆 藏 号：203691942...