基于EtherCAT通信的双直线电机位置联动控制系统设计

作     者：苏明垢 鲁文其 纪科辉 王秀锋 董汉卿 SU Minggou;LU Wenqi;JI Kehui;WANG Xiufeng;DONG Hanqing

作者机构：浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018 杭州琦星机器人科技有限公司浙江杭州310010 

基　　金：浙江省自然科学基金项目(LY18E070006) 浙江省科技厅重点研发项目(2018C01074,2018C01061) 

出 版 物：《电机与控制应用》 (Electric machines & control application)

年 卷 期：2019年第46卷第4期

页      码：48-56页

摘      要：针对传统脉冲、模拟量控制系统在实时性、稳定性和同步性方面的不足,提出了一种基于EtherCAT工业实时以太网通信的双直线电机位置联动控制方案。设计了3种位置联动控制模式,详细分析了EtherCAT的分布时钟补偿算法,并搭建了联动控制试验平台,对所设计的控制系统进行了试验验证。试验结果表明,采用EtherCAT通信的双直线电机位置联动控制系统实时性高,双轴同步、交替响应性能良好,适用于同步精度和响应速度要求都较高的应用场合。

主 题 词：联动控制 直线电机 EtherCAT 同步 分布时钟 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-6540.2019.04.009

馆 藏 号：203692152...