基于空间机械臂的柔顺抓捕技术研究综述

作     者：汤奇荣 黎杰 张凌楷 赵庆岩 李宁 邹怀武 TANG Qirong;LI Jie;ZHANG Lingkai;ZHAO Qingyan;LI Ning;ZOU Huaiwu

作者机构：同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室上海201804 上海宇航系统工程研究所上海201109 

基　　金：国家自然科学基金(61603277,61873192) “十三五”装备预研共用技术重点项目(41412050101) 上海航天科技创新基金(SAST2016017) 

出 版 物：《上海航天》 (Aerospace Shanghai)

年 卷 期：2019年第36卷第3期

页      码：110-118页

摘      要：空间机械臂是广泛应用于空间探索与实验的重要机电设备,柔顺抓捕技术为其执行主要任务的基础。空间机械臂柔顺抓捕技术主要分为结构设计与控制方法两个方面。首先介绍了目前已成功应用的空间机械臂末端执行器系统,分析了其结构与抓捕原理特点,说明了相应优势与不足,并给出结构优化的合理建议。然后介绍柔顺抓捕的控制方法在空间任务以及部分非空间任务中的成功应用,比较了其特性与优劣,归纳出优化的空间机械臂柔顺抓捕控制策略。本研究期望为空间机械臂柔顺抓捕技术的研究提供思路。

主 题 词：空间机械臂 末端执行器 柔顺控制 目标抓捕 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.19328/j.cnki.1006-1630.2019.03.016

馆 藏 号：203692162...