上肢康复机器人主动康复训练控制策略

作     者：刘鹏 葛小青 李宇 赵佳欣 LIU Peng;GE Xiaoqing;LI Yu;ZHAO Jiaxin

作者机构：中国科学院遥感与数字地球研究所北京100094 中国科学院大学北京100049 东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 

基　　金：国家自然科学基金(61501460)资助 

出 版 物：《中国科学院大学学报（中英文）》 (Journal of University of Chinese Academy of Sciences)

年 卷 期：2019年第36卷第4期

页      码：570-576页

摘      要：近年来,脑卒中和交通事故造成上肢损伤的人数逐年上升,医疗领域对康复器械的需求越来越大。为满足实际需求,开发以气动人工肌肉为驱动器的4自由度(肩关节外收/内展(被动)、前驱/后伸、肘关节屈曲、腕关节屈曲)可穿戴上肢康复机器人。首先设计上肢康复机器人的结构,并采用气动人工肌肉作为肘关节与腕关节的驱动器。然后针对该上肢康复机器人,研究主动康复训练控制策略,设计两种控制策略。通过穿戴实验验证控制策略的有效性和实际应用价值。

主 题 词：康复机器人 气动人工肌肉 直接力控制 阻抗控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.7523/j.issn.2095-6134.2019.04.018

馆 藏 号：203692230...