基于ADRC的四旋翼无人机高度协同控制

作     者：王强 何先定 王文敬 WANG Qiang;HE Xianding;WANG Wenjing

作者机构：成都航空职业技术学院 

出 版 物：《成都航空职业技术学院学报》 (Journal of Chengdu Aeronautic Polytechnic)

年 卷 期：2019年第35卷第2期

页      码：32-37页

摘      要：本文主要讨论基于ADRC(自抗扰控制)的四旋翼无人机高度协同控制。在建立四旋翼无人机动力学和运动学模型的基础上,根据自抗扰控制的基础理论,基于模型设计了四旋翼无人机三个欧拉角和高度的自抗扰控制器。同时,根据四旋翼无人机高度运动学模型,设计了三种不同通信拓扑的高度协同算法。通过仿真,分别验证了姿态角的ADRC控制算法、高度的ADRC控制算法和三种不同的高度协同控制算法的有效性。

主 题 词：四旋翼无人机 ADRC 高度协同 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4024.2019.02.012

馆 藏 号：203692331...