基于嵌入式平台和子地图局部关联算法的AGV设计

作     者：胡佳辉 陈心灵 朱杰华 赵增旭 Hu Jiahui;Chen Xinling;Zhu Jiehua;Zhao Zengxu

作者机构：石家庄铁道大学机械工程学院石家庄050000 石家庄铁道大学信息科学与技术学院石家庄050000 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2019年第42卷第11期

页      码：51-55页

摘      要：为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,设计了利用激光雷达的AGV,该AGV运行机器人软件平台(ROS),并采用了包括Cortex-A9内核的***6Q开发板、惯性测量单元、编码器等的硬件设计。针对在SLAM过程中如何快速并准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于子地图局部关联算法(SLJCBB),该方法首先是接收多帧连续的激光雷达数据构建子地图,并在子地图上划分出局部关联区域,最后在局部关联区域内采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联。实验结果表明,采用子地图局部关联算法在提高关联准确性的同时,大大降低了关联匹配过程的计算量,提高了运算速度,满足了嵌入式平台的运算要求。

主 题 词：同时定位与建图 AGV 嵌入式平台 激光雷达 联合兼容分支定界算法 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0803[工学-仪器类] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.19651/j.cnki.emt.1802480

馆 藏 号：203692394...