基于计算机视觉的排爆机器人三维坐标计算（英文）

作     者：范路桥 周文琼 段班祥 姚锡凡 Lu-qiao FAN;Wen-qiong ZHOU;Ban-xiang DUAN;Xi-fan YAO

作者机构：广东科学技术职业学院大数据与人工智能学院广州510640 华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641 

基　　金：Project supported by National Natural Science Fund Foundation of China(51675186) Zhuhai Small and Medium-sized Technology Enterprise Innovation Fund(ZH01081404170059PZY) the School Fund Cultivation Project of the Guangdong Polytechnic of science and Technology(XJPY2018003) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2019年第47卷第12期

页      码：143-150页

摘      要：针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其软硬件,最后抓取精度实验和分析,机器人自动抓取目标物时,误差小于2 cm,满足抓取任务的精度要求。抓取中,当手爪在机器人正前方时,误差最小,反之,当手爪在机器人正前方的上面或下面、左边或右边时,误差变大;同时目标位置愈近愈好,但由于机械手的视觉范围决定不能太近,否则可能抓不到,或无法使目标物在摄像头的视觉范围之内。

主 题 词：计算机视觉 排爆机器人 三维坐标 手眼系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2019.12.023

馆 藏 号：203692713...