基于带约束S型速度曲线的机械手笛卡尔空间轨迹规划

作     者：李振娜 王涛 王斌锐 郭振武 陈迪剑 LI Zhenna;WANG Tao;WANG Binrui;GUO Zhenwu;CHEN Dijian

作者机构：中国计量大学机电工程学院 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFC0804609) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2019年第14卷第4期

页      码：655-661页

摘      要：针对机械手在笛卡尔空间中轨迹规划问题,设计基于S型速度曲线的空间直线和空间圆弧插补算法。增加路径长度约束,将S型速度规划分为七段式、六段式、五段式和四段式4种类型;建立基于四元数的直线与圆弧运动的位姿模型,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划。在六自由度机械手实时控制平台上进行了实验验证。结果表明:该算法可实现在路径长度约束下速度和加速度的自动调整;该算法可保证机械手末端加速度连续,有效减少冲击。

主 题 词：机械手 笛卡尔空间 S型速度曲线 路径长度约束 轨迹规划 插补算法 四元数 弧长增量法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.11992/tis.201806025

馆 藏 号：203692750...