UWB/陀螺仪组合的温室喷药机器人导航系统设计

作     者：王勇 张新景 史颖刚 WANG Yong;ZHANG Xin-jing;SHI Ying-gang

作者机构：西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 西北农林科技大学机电学院 

基　　金：陕西省重点研发计划(2019NY-171) 

出 版 物：《信息技术与信息化》 (Information Technology and Informatization)

年 卷 期：2019年第6期

页      码：60-62页

摘      要：为了解决温室环境下喷药机器人导航定位精度低的问题,提出了一种UWB/陀螺仪组合的导航定位算法。UWB模块返回喷药机器人行走的距离信息,陀螺仪返回角度信息,将距离和角度信息反馈给主控制器,通过PID控制算法调节PWM值,从而控制机器人的自主行走。实验结果表明,该算法将机器人的直线行走距离偏差控制在6cm以内,航向角偏差控制在5°以内。

主 题 词：UWB技术 陀螺仪 PID控制 定位算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9528.2019.06.016

馆 藏 号：203692762...