基于形态图的UVMS水下三维目标识别

作     者：公丕亮 张奇峰 张艾群 李一平 GONG Pi-liang;ZHANG Qi-feng;ZHANG Ai-qun;LI Yi-ping

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 

基　　金：国家"863"资助项目(2006AA09Z217) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2011年第3期

页      码：265-267页

摘      要：水下机器人-机械手系统(UVMS)在对水下目标进行自主或半自主作业时,首要及关键的一步是进行目标识别。由于水下环境的特殊性,水下视距很小,光学成像具有噪声大、对比度差等特点;上述因素使得基于局部特征的目标识别对尺度、旋转、光线等变化的敏感度大大增加。借助立体视觉及航向传感器信息,利用水下三维目标的变尺度形态图方法可靠地实现了水下目标识别,并通过实验对该方法进行了验证。

主 题 词：水下机器人-机械手系统 形态图 立体视觉 目标识别 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2011.03.106

馆 藏 号：203695048...