基于GPS/INS导航的速度误差修正算法研究

作     者：江军 丁梦磊 贾海杰 Jiang Jun;Ding Menglei;Jia Haijie

作者机构：中国船舶重工集团公司第七一三研究所郑州450015 河南省水下智能装备重点实验室郑州450015 

出 版 物：《战术导弹技术》 (Tactical Missile Technology)

年 卷 期：2019年第4期

页      码：62-68,92页

摘      要：嵌入式导航系统受限于硬件资源,难以应用复杂的滤波算法。因此,为降低导航算法复杂度,同时保证嵌入式导航系统的精度,设计一种基于GPS/INS组合导航系统的速度误差修正算法。该算法先计算GPS和INS导航的速度先验分布,筛选异常数据。然后求取两种先验分布的交集作为后验分布,并修正速度误差。最后利用后验分布求得最优估计。计算仿真结果表明,误差修正算法有效的消除了INS导航的累积误差,并且修正后的速度误差较GPS导航有所降低。同时,该算法占用计算资源少,对嵌入式导航系统的设计有一定借鉴意义。

主 题 词：GPS/INS 嵌入式设备 速度误差 组合导航系统 卡尔曼滤波 误差修正 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16358/j.issn.1009-1300.2019.8.190

馆 藏 号：203695605...