基于Voronoi图质心的多无人机协同区域搜索算法

作     者：朱利 符小卫 ZHU Li;FU Xiaowei

作者机构：中国电子科技集团第十研究所成都610036 西北工业大学电子信息学院西安710129 

基　　金：国家自然科学基金(61573285) 

出 版 物：《无人系统技术》 (Unmanned Systems Technology)

年 卷 期：2019年第2卷第2期

页      码：39-51页

摘      要：为了在最短时间内降低整个区域的环境不确定度,提高多无人机协同区域搜索效率,提出了一种基于Voronoi 图(V图)质心的多无人机协同区域搜索算法。首先,建立了相关数学模型,并设计搜索效能评估指标;然后,针对不断变化的环境信息,提出了Discrete Combined Partition and Search(DCPS)策略,该策略将V图质心用于引导无人机运动;该策略下,任务区域在每一步搜索时都会被重新进行V图划分,从而提升了搜索效率;接着,研究了传感器探测半径约束对于搜索算法的影响;最后,仿真不同情况下多无人机协同区域搜索效率的变化。通过对比仿真说明,DCPS策略能够保证多无人机协同区域搜索的鲁棒性,并尽快地降低整个区域的环境不确定度。

主 题 词：多无人机 协同搜索 V图质心 DCPS策略 传感器半径约束 环境不确定度 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

馆 藏 号：203695703...