基于在线辨识的机器人惯量前馈控制仿真研究

作     者：洪鹰 徐世超 肖聚亮 王国栋 张智涛 刘宏业 段文斌 滕宗烨 Hong Ying;Xu Shichao;Xiao Juliang;Wang Guodong;Zhang Zhitao;Liu Hongye;Duan Wenbin;Teng Zongye

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300350 天津扬天科技有限公司天津300073 

基　　金：天津市智能制造重大专项项目(16ZXZNGX00140)~~ 

出 版 物：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 (Journal of Tianjin University：Science and Technology)

年 卷 期：2019年第52卷第10期

页      码：1069-1080页

摘      要：针对模块化串联协作机器人,当腕部3个关节模块集中在机器人末端时,在机器人运行过程中,本体和负载会对前3个关节产生较大的惯性效应,降低机器人的控制效果.为了消除惯性效应对机器人伺服控制系统的影响,提高协作机器人的跟踪精度,加快动态响应的速度,减少超调量并降低稳态误差,在建立协作机器人动力学模型、计算前馈力矩的基础上,提出了一种基于在线辨识算法的惯量前馈控制技术.由于在机器人运行过程中,各关节电机所带负载的转动惯量不断发生变化,为了实时得到转动惯量实际值,在控制系统中引入变遗忘因子最小二乘辨识算法,对各电机所带负载的转动惯量进行在线辨识.考虑到协作机器人关节中的传动机构多由弹性部件组成,将弹性因素加入到控制系统的设计当中,建立了两刚体弹簧系统被控模型.将转动惯量辨识值输入到前馈通道,实时修正动力学模型中的惯性矩阵,输出前馈电流并叠加在伺服系统电流环的输入端,从而实现前馈控制.最后,在Simulink 环境中,基于实验室研制的一种模块化串联协作机器人对该控制技术进行了仿真验证,结果表明:该惯量前馈控制技术能够显著提升机器人控制系统的响应速度与跟踪特性并降低其超调量,验证了该惯量前馈控制技术的可行性与优越性.

主 题 词：协作机器人 惯量前馈控制 转动惯量 在线辨识 两刚体弹簧系统 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11784/tdxbz201809055

馆 藏 号：203695827...