基于ROS的协作机器人控制系统

作     者：邹洵 张帆 张国胜 马保平 张召颖 ZOU Xun;ZHANG Fan;ZHANG Guo-Sheng;MA Bao-Ping;ZHANG Zhao-Ying

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院 

基　　金：上海市科委生物医药领域科技支撑计划(17441901200) 

出 版 物：《计算机系统应用》 (Computer Systems & Applications)

年 卷 期：2019年第28卷第7期

页      码：96-100页

摘      要：为了实现协作机器人的控制,对协作机器人进行了控制系统研究,在保证系统鲁棒性和实时性的前提下,提出了在PC机上,构建基于Ubuntu系统下结合ROS,利用CAN通讯的方式,搭建协作机器人的控制系统.最后通过仿真实验和实体机器人控制实验,验证协作机器人控制系统应用效果.实验结果表明,该协作机器人控制系统具备控制协作机器人进行路径规划的基本工作能力,能够很好的建立上下位机的通讯,进行协作机器人控制.同时本控制系统具有模块化、可移植性高、框架清晰、低延时等特点.

主 题 词：协作机器人 ROS系统 控制系统设计 通信接口 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.15888/j.cnki.csa.006989

馆 藏 号：203695888...