大型波浪补偿舷梯运动学建模与仿真

作     者：刘畅 周瑞平 刘轩 LIU Chang;ZHOU Rui-ping;LIU Xuan

作者机构：武汉理工大学能源与动力工程学院湖北武汉430063 船舶动力工程技术交通行业重点实验室湖北武汉430063 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51479154) 国家自然科学基金重点资助项目(51839005) 工信部高技术船舶专项资助项目(2017) 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2019年第41卷第13期

页      码：95-100页

摘      要：为研究大型波浪补偿舷梯运动学建模方法,以串联机械臂为参考,采用以D-H参数法为核心的建模方法,推算出补偿舷梯运动学方程。同时,又运用Matlab下的Robotics Toolbox组件在软件中对其可行性和运动学正逆解的正确性进行验证;采用ADAMS进行运动学建模仿真,得到舷梯执行机构在其运动空间的轨迹及各关节的位移、速度和加速度的曲线图,为大型波浪补偿舷梯控制系统设计、动力学分析和轨迹规划等研究与设计提供理论基础和依据。

主 题 词：大型波浪补偿舷梯 D-H参数法 ADAMS 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672–7649.2019.07.018

馆 藏 号：203698121...