视觉导航中分道线的二维重建与障碍物检测

作     者：周国刚 黄席樾 李良 ZHOU Guo-gang;HUANG Xi-yue;LI Liang

作者机构：四川理工学院机电系四川自贡643000 重庆大学自动化学院重庆400044 

出 版 物：《西华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Xihua University:Natural Science Edition)

年 卷 期：2006年第25卷第6期

页      码：13-17页

摘      要：针对视觉导航对道路分道线重建以及障碍物检测的功能需求,在对道路几何形态特性分析的基础上,建立了车道成像模型,对当前车道以及多车道进行了投影图像的二维重建;同时根据信息熵,引入路面单位像素灰度等级数的概念,实现了目标车辆或障碍物的初定位,利用Robinson边缘检测算子实现了对目标车辆或障碍物的精确定位。经大量实验证明,所设计的算法具有较高的实时性、准确性,满足了视觉导航对道路或分道线检测、障碍物检测的功能需求。

主 题 词：视觉导航 道路二维重建 障碍物检测 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0838[0838] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-159X.2006.06.005

馆 藏 号：203701541...