无人驾驶汽车路径跟踪控制研究

作     者：张飞铁 奉山森 黄晶 ZHANG Fei-tie;FENG Shan-sen;HUANG Jing

作者机构：湖南大学机械与运载工程学院 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2019年第36卷第6期

页      码：175-178,407页

摘      要：针对无人驾驶汽车路径跟踪控制精度问题,设计了一种改进的路径跟踪控制算法。算法主要采用前馈加反馈的思想进行设计。预瞄横向误差根据车辆-道路之间的运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用仿驾驶员模型的PID控制器。通过实车试验,验证了算法的可行性与可靠性。

主 题 词：路径跟踪 仿驾驶员 最优预瞄理论 智能车辆 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2019.06.035

馆 藏 号：203701840...