一种可载人行走的双轮机器人

作     者：刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 LIU Daliang;SUN Hanxu;JIA Qingxuan

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775013) 国家863计划资助项目(2006AA04Z243) 北京市教委科技计划重点项目(KZ200810005002) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2009年第31卷第5期

页      码：416-420页

摘      要：研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机.介绍了机器人的工作原理和机构组成,分析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略.该机器人具有体积小、结构紧凑、安全性高的特点.实验结果表明,该机器人具有载人行走的能力,能够有效地实现机器人的动态平衡控制.

主 题 词：动态平衡控制 载人机器人 开放式控制系统 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.006

馆 藏 号：203702580...