轮式机器人避障控制系统研究

作     者：蔡卫国 陈思远 刘志岩 王艺森 CAI Wei-guo;CHEN Si-yuan;LIU Zhi-yan;WANG Yi-sen

作者机构：大连海洋大学机械与动力工程学院 

基　　金：辽宁省教育厅科学研究项目(L2014275) 

出 版 物：《机械工程与自动化》 (Mechanical Engineering & Automation)

年 卷 期：2019年第4期

页      码：15-16,19页

摘      要：设计了一种具有自动避障功能的轮式机器人,利用Inventor软件对轮式机器人的机械本体进行实体建模,并制作了实物样机。选用ArduinoUnoR3电路板作为控制系统开发平台,由超声波传感器实时采集周围环境信息,由直流电机对驱动轮转速进行控制。最后,进行了机器人自动避障功能实验,实验结果表明:当机器人距离前方障碍物小于安全距离400mm时,机器人能够自行后退一定距离,然后向左或向右转向,从而实现安全避障。

主 题 词：轮式机器人 自动避障 超声波传感器 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-6413.2019.04.006

馆 藏 号：203703028...