基于平滑过渡轨迹的桥式起重机定位防摆

作     者：张炜炜 范波 廖志明 ZHANG Wei-wei;FAN Bo;LIAO Zhi-ming

作者机构：河南科技大学信息工程学院河南洛阳471023 河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室河南洛阳471023 洛阳卡瑞起重设备有限公司河南洛阳471023 

基　　金：国家自然科学基金(U1704157 61473115) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2019年第36卷第7期

页      码：405-410页

摘      要：针对桥式起重机传统加速度运输轨迹中,台车加速度变化引起负载惯性摆动的问题,提出了基于加速度平滑切换的桥式起重机轨迹规划方法,用于实现台车定位与负载消摆。上述方法以三段式加速度为基础并引入加速度平滑过度环节,优化系统的各项性能指标,采用相平面分析法获得桥式起重机的运动学方程,由此方程设计控制系统,减少加速度变化对台车的直接冲击,避免打滑与抖动,兼顾台车精准定位与负载消摆的要求。通过仿真对比分析,上述方法能够使台车准确到达指定位置并消除负载摆动,同时有效减小加速度变化对台车的冲击。

主 题 词：桥式起重机 定位消摆 相平面 轨迹规划 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2019.07.088

馆 藏 号：203703623...