双足机器人CPG控制研究

作     者：蒙伟斌 沈润杰 何斌 萧蕴诗 

作者机构：同济大学电子与信息工程学院上海201804 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2012年第18卷第5期

页      码：13-16,78页

摘      要：根据动物运动机制,提出了基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人运动控制方法;采用Kimura神经元振荡器模型设计了双足机器人的CPG控制网络架构,分别用于控制双足机器人的髋关节、膝关节和踝关节。通过Matlab仿真和实体实验,验证了所设计的机器人CPG网络架构及双足机器人CPG控制方法的可行性和有效性。

主 题 词：双足机器人 中枢模式发生器 Kimura神经元振荡器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-080x.2012.05.001

馆 藏 号：203703933...