基于人体工程学的拟人机械臂构型综合及研究

作     者：何价来 罗金良 张元兴 左科 

作者机构：南华大学机械工程学院湖南衡阳421001 

基　　金：湖南省科技厅科技计划项目(编号:2010GK3085) 湖南省重大科技专项基金资助项目(编号:2012FJ1007) 湖南省重点学科建设基金资助项目(编号:湘教发76号) 湖南省高校科技创新团队支持计划(编号:湘教通318号) 

出 版 物：《机械制造》 (Machinery)

年 卷 期：2014年第52卷第11期

页      码：28-31页

摘      要：以人体工程学为基础,对人体上肢进行运动机理分析和结构分析,结合人体解剖学和机器人学,构建12种不同的7自由度串联拟人机械臂构型。应用D-H法对筛选出的机械臂构型建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机器人运动学模型,用Robotics Toolbox工具箱对机械臂正运动学进行仿真,对关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机械臂结构模型设计的合理性,为后续实现机器人动力学分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。

主 题 词：人体工程学 人体上肢 拟人机械臂 构型 运动学 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-4998.2014.11.009

馆 藏 号：203705089...