室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划

作     者：韩忠华 毕开元 杨丽英 吕哲 HAN Zhonghua;BI Kaiyuan;YANG Liying;LV Zhe

作者机构：沈阳建筑大学信息与控制工程学院沈阳110168 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所数字工厂研究室沈阳110016 

基　　金：国家重点研发计划课题(2017YFD0701002) 国家自然科学基金(61503369) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2019年第27卷第3期

页      码：366-372,377页

摘      要：针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归 A*算法。首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率。在环境建模的基础上,提出了以全局路径规划结果为基础进行局部动态搜索的思路,并设计了无记忆回归A*算法,即首先使用传统A*算法进行全局路径规划,参考全局规划结果,利用无记忆回归 A*算法对动态障碍物进行避障,避障完成后回归到全局规划路径上。最后利用仿真实验验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,在指定环境下所提方法的路径规划时间和路径规划长度较无记忆 A*算法更短,两项指标分别提升了13.8%和41.6%。

主 题 词：环境建模 无人机路径规划 无记忆回归 A*算法 无记忆 A*算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 081105[081105] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.03.013

馆 藏 号：203705448...