基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计

作     者：闫俊岭 张郭 

作者机构：重庆科创职业学院机电技术中心重庆永川402160 

出 版 物：《电子产品世界》 (Electronic Engineering & Product World)

年 卷 期：2016年第23卷第2期

页      码：51-56页

摘      要：着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法,采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号,得到系统姿态倾角与角速度最优估计值,通过双闭环数字PID算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统,选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器,完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计,实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能。

主 题 词：两轮自平衡 姿态检测 卡尔曼滤波 数据融合 PID控制器 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-5517.2016.2.014

馆 藏 号：203705543...