仿生爪刺式双足爬壁机器人设计与分析

作     者：刘彦伟 黄响 王李梦 梅涛 李言 Liu Yanwei;Huang Xiang;Wang Limeng;Mei Tao;Li Yan

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 苏州融萃特种机器人有限公司江苏苏州215004 

基　　金：国家自然科学基金项目(51805431) 中国博士后科学基金项目(2018M643695) 陕西省自然科学基础研究计划项目(2018JQ5062)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2019年第38卷第8期

页      码：1185-1190页

摘      要：针对自然界广泛存在的粗糙壁面应用环境,提出了一种模仿昆虫攀爬动作的仿生爪刺式双足爬壁机器人。该机器人包括双腿和尾部车轮,由腿部切比雪夫连杆机构驱动双足在壁面上交替抓附爬行,可以实现类似昆虫足部的抓附、脱附动作,能够实现在竖直粗糙砖面上稳定爬行,具有一定的越障能力。建立了机器人腿部连杆机构模型,分析了机器人爬行过程中的足部爪刺的抓附、脱附动作,并在多种壁面上对机器人样机开展了爬行实验。

主 题 词：机器人 仿生爪刺 粗糙壁面 机构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20190107

馆 藏 号：203705724...