直线伺服6杆虚拟轴机床轨迹跟踪控制的研究

作     者：韩庆涛 郭庆鼎 谢冬梅 HAN Qing tao, GUO Qing ding, XIE Dong mei (School of Electrical Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110023, China)

作者机构：沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110023 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 75 0 5 7) 

出 版 物：《沈阳工业大学学报》 (Journal of Shenyang University of Technology)

年 卷 期：2002年第24卷第6期

页      码：485-489页

摘      要：针对永磁直线伺服电动机 (PMLSM )驱动的 6自由度虚拟轴机床提出了一种新的轨迹跟踪控制方法 .该方法采用神经网络实现实时IP位置控制器的在线设计 ,将杆间的耦合作用和负载扰动看作是电机动力学参数的变化 ,利用观测器对电机参数进行观测 ,从而使计算大大简化 .利用给定加速度来调整动子电流的大小 ,间接实现了加速度跟随控制 ,改善了虚拟轴机床的轨迹跟踪性能 .仿真实验表明该方法对虚拟轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制 。

主 题 词：虚拟轴机床 轨迹跟踪控制 观测器 加速度跟踪控制 永磁直线同步伺服电动机 

学科分类：080503[080503] 080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1646.2002.06.011

馆 藏 号：203705820...