改进的RRT路径规划算法

作     者：刘恩海 高文斌 孔瑞平 刘贝野 董瑶 陈媛媛 LIU En-hai;GAO Wen-bin;KONG Rui-ping;LIU Bei-ye;DONG Yao;CHEN Yuan-yuan

作者机构：河北工业大学人工智能与数据科学学院天津300401 河北工业大学河北省大数据计算重点实验室天津300401 天津工业职业学院智能技术系天津300400 

基　　金：天津市科技计划基金项目(14ZCDGSF00124) 天津市基础研究计划基金项目(17JCTPJC55400、17JCTPJC55600) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2019年第40卷第8期

页      码：2253-2258页

摘      要：对全局路径规划算法中的快速扩展随机树(RRT)算法进行深入的研究,针对基本RRT算法随机性强、搜索没有偏向性、得到的路径不一定为最优路径等缺点,提出一种改进的RRT优化算法,通过改进随机数生长方式的角度对原有算法思路进行改进,引导随机数向着目标点方向生长,与此同时移动机器人可以根据周围环境信息及时做出调整,使随机树向更高质量生长。大量仿真结果表明,改进的RRT算法具有一定的可行性与有效性,能高效引导随机树朝目标点方向高质量地生长,规划的路径尽可能接近最优路径,有效缩短了路径规划时间。

主 题 词：路径规划 RRT算法 目标偏向 路径优化 人工势场算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2019.08.025

馆 藏 号：203705926...