冗余度柔性机器人轻型化结构设计

作     者：张绪平 余跃庆 

作者机构：北京工业大学机电学院北京100022 

基　　金：国家自然科学基金 ( 599750 0 1) 北京市教育委员会科技发展计划项目资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2003年第22卷第4期

页      码：601-604,659页

摘      要：研究了冗余度柔性机器人的轻型化最优参数设计。在保证机器人末端变形误差不超过允许范围的情况下 ,首先 ,利用机器人的冗余度 ,优化机器人的几何参数 ,减轻机器人自身的质量。然后 ,在此基础上优化机器人各杆的横截面参数 ,使机器人系统质量在各杆之间更加合理地分布 ,进一步降低机器人的质量。提出了新的优化策略 ,并总结出了一些非常有价值的用于指导冗余度柔性机器人参数设计的的规律和结论。通过一空间 4R机器人的数值算例对本文的方法进行了验证 。

主 题 词：柔性 冗余度 机器人 设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2003.04.029

馆 藏 号：203705940...