电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法研究

作     者：何倩 张为公 王东 曹斌 田金星 HE Qian;ZHANG Wei-gong;WANG Dong;CAO Bin;TIDN Jin-xing

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 中国人民解放军驻荆州南湖机械总厂军事代表室湖北荆州434007 

基　　金：国家自然科学基金项目(51675281) 江苏省基础研究计划项目(BK20170681) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2019年第38卷第7期

页      码：13-18页

摘      要：针对人工驾驶和现有的机械式驾驶机器人在电动车续驶里程试验中存在成本高、耗时长和错误率高的问题,利用电动车结构和控制上的独特性,依托自行设计的电动车转毂驾驶机器人,采用电信号完成对车辆的控制。为了提高系统适应性,采用非线性最小二乘法实现电动车模型参数的在线辨识;并基于粒子群算法对车辆PID控制器参数进行在线整定,从而完成对任意设定工况速度曲线的跟随。实车试验表明,提出的方法能实现加速踏板的平滑控制,且控制重复性高,完全可以代替驾驶员进行电动车续驶里程试验。

主 题 词：转毂驾驶机器人 模型参数在线辨识 非线性最小二乘法 PID参数在线自整定 粒子群算法 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.19708/j.ckjs.2019.07.003

馆 藏 号：203705944...