模型不确定下无人艇编队鲁棒自适应循迹控制

作     者：徐海祥 廖刚 余文曌 冯辉 XU Haixiang;LIAO Gang;YU Wenzhao;FENG Hui

作者机构：武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室湖北武汉430063 武汉理工大学交通学院湖北武汉430063 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2019Ⅲ040,2019Ⅲ132CG) 国家自然科学基金资助项目(51879210) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2019年第47卷第8期

页      码：71-75,85页

摘      要：针对存在外界环境干扰和模型中不确定性的编队问题,设计了鲁棒自适应控制.通过计算预定路径上的期望点与船舶当前位置之间的偏差,使用反步法设计路径跟随子控制器,保证每艘无人艇在水平面中沿着参考路径行驶.编队协调子控制器采用鲁棒自适应控制方法设计,通过调整跟随艇的速度以实现设定的编队队形,同时自适应地估计出外界环境力和由模型参数不确定导致的系统不确定项的界值.仿真结果验证了所提出的路径跟随编队控制方法的有效性.

主 题 词：无人艇 路径跟踪 编队控制 模型不确定性 鲁棒自适应 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.190814

馆 藏 号：203706020...