大行程直线运动平台自抗扰控制

作     者：何耀滨 杨志军 张炫山 何海超 贾静 HE Yaobin;YANG Zhijun;ZHANG Xuanshan;HE Haichao;JIA Jing

作者机构：广东工业大学广东省微纳加工技术与装备重点实验室广东广州510006 三英精控(天津)科技有限公司天津301700 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2017YFF0105902) 国家自然科学基金资助项目(91648108 51875108 U1601202 51675106) 广东省自然科学基金资助项目(2015A030312008) 广东省科技计划资助项目(2015B010104006) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2019年第47卷第14期

页      码：7-10页

摘      要：大行程直线运动平台是复杂的非线性时变系统,系统的不确定因素较多。针对平台运动过程中受到的内扰和外扰问题,采用线性自抗扰控制进行控制。建立系统的动力学模型,分析系统非线性的原因;将系统的速度、位移作为状态变量,设计一个线性自抗扰控制器。将异于积分标准性系统的部分视为系统的总扰动,并在控制器中进行补偿。在仿真与工程实验中,分别加载S形曲线、正弦曲线运动,并进行抗扰性实验,将实验结果与PID控制算法进行比较。实验结果表明:在外部条件相同的情况下,线性自抗扰控制器不仅响应速度快、精度高,并且具有较强的鲁棒性,具备较好的工程应用前景。

主 题 词：大行程直线平台 线性自抗扰控制器 总扰动 不确定性 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2019.14.002

馆 藏 号：203706028...