履步康复机器人设计及运动学分析

作     者：陈炫瑞 范杰 汪彩萍 张利 CHEN Xuan-rui;FAN Jie;WANG Cai-ping;ZHANG Li

作者机构：合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009 安徽华信电动科技股份有限公司安徽合肥230001 合肥工业大学计算机与信息学院安徽合肥230009 

基　　金：高端轮式护理机器人研发及产业化资助项目(JZ2015QSJH0245) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2019年第36卷第A1期

页      码：40-44页

摘      要：为帮助下肢运动障碍的患者进行基于履步式的康复运动训练,设计了一种电机驱动式履步康复机器人。在矢状面内,利用D-H法对履步康复机器人进行运动学建模,得出履步康复机器人在履步康复训练过程中各关节及足部前端在空间中的位姿关系及运动学方程。基于MATLAB对履步康复机器人建立单腿仿真模型,研究其运动过程,得到各关节及足部前端的变量曲线和空间摆动轨迹。仿真结果表明所建立履步康复机器人运动学模型设计的正确性,其各关节在空间中具有连续的运动轨迹。

主 题 词：履步康复机器人 结构设计 运动学 MATLAB 仿真分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2019.s1.009

馆 藏 号：203706043...