基于触觉感知的气动机械手最优轨迹规划系统设计
作者机构：河海大学机电工程学院
出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)
年 卷 期：2019年第27卷第15期
页 码：71-75页
摘 要：以往气动机械手最优轨迹规划系统受到条件约束影响,导致轨迹规划效果较差,为了避免以往系统带来的弊端,提出了基于触觉感知的最优轨迹规划系统设计。分析机械手硬件结构,使用压阻式薄膜传感器安装在气动机械手内侧,根据传感器在各个节点之间的能源转换,设计压力采集电路,使传感器与机械手的主要工作模块接口相连接,进行压力信号采集。在TB6600型号驱动器的抗高频干扰步进电机支持下,完成规划录入与编辑模块设计。采用触觉感知技术,计算传感器阻值与压力值,在串口通信条件支持下,向STM32单片机内部发送指令,由此规划最优轨迹,通过关节轨迹位置运动条件,确定最优轨迹规划实现方案。通过实验对比结果可知,该系统最高规划效率可达到96%,为机械设备高效率运行奠定基础。
主 题 词：触觉感知 气动机械手 最优轨迹 规划 压阻式薄膜传感器
学科分类：080902[080902] 0809[工学-计算机类] 08[工学]
D O I：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2019.15.015
馆 藏 号：203706061...
