采摘机器人定位导航系统设计—基于机载三维激光成像电力巡线

作     者：阮娟娟 Ruan Juanjuan

作者机构：内蒙古机电职业技术学院机电工程系 

基　　金：内蒙古自治区教育厅项目(NJZY18272) 内蒙古机电职业技术学院院级课题(NJDZJZR1808) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2020年第42卷第5期

页      码：191-195页

摘      要：采摘机器人作为一种典型的农业机器人,一直未得到普及,其主要受限于果实空间分布的不规律性,以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。为此,将机载三维激光成像电力巡线技术引入到采摘机器人的定位导航系统的设计过程中,通过果实的圆形检测和三维重构来确定果实的质心坐标,以提高采摘机器人导航视觉的精度和效率。为了验证方案的可行性,对果实图像采集和处理的准确性进行了测试,结果表明:视觉导航系统可以成功得到标准的圆形图像,通过三维重构后,质心坐标的计算结果和测量结果基本吻合,且对果实的成功识别率较高,从而验证了方案的可靠性。

主 题 词：采摘机器人 三维激光成像 电力巡线 定位导航 三维重构 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2020.05.033

馆 藏 号：203706141...