自重构机器人辅助自重构规划策略研究

作     者：任宗伟 朱延河 赵杰 张玉华 

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z220) 国家自然科学基金资助项目(60705027) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2009年第37卷第4期

页      码：9-12页

摘      要：针对仅仅依靠初始构形组成模块间的相互协调运动无法完成自重构任务这一情况,结合DL-Cube(Double L Cube)自重构机器人单元模型的结构特性,设计构建了风车形子单元,该子单元具有移动、转变模块方位、携带模块等能力.提出了基于公共拓扑的自重构规划策略,即在进行自重构之前利用分级优化机制搜索出初始构形与目标构形之间的最大公共拓扑,然后以此公共拓扑为目标构形的生长中心,同时,借助于风车形子单元移动、转变模块方位及携带模块的能力,最终实现目标构形的重构.利用仿真实验验证了上述理论的有效性和可行性.

主 题 词：自重构机器人 辅助自重构规划 风车形子单元 分级优化 公共拓扑 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2009.04.031

馆 藏 号：203710176...