机器人六维腕力传感器标定方法和标定装置的研究

作     者：郑红梅 刘正士 王勇 ZHENG Hong-mei,LIU Zheng-shi,WANG Yong(School of Mechanical and Automobile Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, Anhui 230009, China)

作者机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院安徽合肥230009 

基　　金：国家863计划智能机器人主题资助项目(863-512-02-02) 合肥工业大学科学研究发展基金项目(030206F) 

出 版 物：《计量学报》 (Acta Metrologica Sinica)

年 卷 期：2005年第26卷第1期

页      码：43-45,85页

摘      要：通过对机器人六维腕力传感器系统的各种标定方法的分析讨论,说明了应采用阶跃响应的方法来对它的动态性能进行标定。从矩形脉冲频谱对系统传递函数影响的角度,说明了为减少矩形脉冲频谱对传递函数标定曲线的干扰,应使阶跃激励开始时刻前的采样点数为零。新设计的实验方法和实验装置便于测出标定中使用的激励信号,通过数据采样系统的"软触发"功能,准确抓取到阶跃开始时刻,减少了干扰。同时,在该实验台上加载所使用的定滑轮数量较少,也有效地减小了标定误差。

主 题 词：计量学 六维腕力传感器 动态标定 阶跃响应 软触发 

学科分类：08[工学] 080402[080402] 0804[工学-材料学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-1158.2005.01.012

馆 藏 号：203710296...