基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制

作     者：陈国栋 贾培发 CHEN Guo-Dong;JIA Pei-Fa

作者机构：清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2003AA421060)资助~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2008年第34卷第7期

页      码：828-832页

摘      要：针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法.设计多个并联的扩张状态观测器,分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿,采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能.各个关节的控制完全独立,因而控制器结构简单、可靠、易于实现.对所设计的关节分散鲁棒控制器的Lyapunov稳定性进行了分析,证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的.对PUMA560机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性.

主 题 词：机器人 扩张状态观测器 自抗扰控制 分散控制 稳定性 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1004.2008.00828

馆 藏 号：203710712...