一种基于CPG的两足机器人步态生成方法

作     者：李福东 李金良 于岩 樊炳辉 LI Fudong;LI Jinliang;YU Yan;FAN Binghui

作者机构：山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266510 

基　　金：教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20103718120004) 

出 版 物：《山东科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Shandong University of Science and Technology(Natural Science))

年 卷 期：2011年第30卷第3期

页      码：95-100页

摘      要：提出一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人步态生成方法。应用Matsuoka振荡器设计了CPG控制器,其输出控制踝关节角度,膝关节和髋关节角度通过轨迹规划得到。通过将CPG输出与"引导曲线"叠加,实现了机器人的连续稳定行走。该方法避免了CPG繁杂的参数优化过程,是CPG应用的一大进步。MATLAB仿真结果证明了所提方法的可行性。

主 题 词：中枢模式发生器 双足机器人 步态生成 参数优化过程 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-3767.2011.03.016

馆 藏 号：203711050...