六关节机械臂运动路径设计

作     者：陈明生 沙威 谢莹 CHEN Ming-Sheng;SHA Wei;XIE Ying

作者机构：安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室安徽合肥230039 

基　　金：安徽教育厅省级教学研究项目(2007jyxm177) 

出 版 物：《数学的实践与认识》 (Mathematics in Practice and Theory)

年 卷 期：2008年第38卷第14期

页      码：103-110页

摘      要：就关节式机械臂指尖在任意两点间移动、沿固定曲线移动、机械臂绕开障碍物执行任务以及参数优化等问题展开研究.首先确定了自由度组合到指尖空间位置的映射,建立了求解上述问题的最小二乘模型、泛函条件极值模型,并给出了数值解法.最后,结合图像处理等技术,对各参数的优化设计提出了改进措施.

主 题 词：机械臂 非线性最小二乘 泛函条件极值 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203711203...