基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划

作     者：陈钢 张龙 贾庆轩 孙汉旭 CHEN Gang;ZHANG Long;JIA Qing-xuan;SUN Han-xu

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家重点基础研究发展计划(2013CB733005) 国家自然科学基金(61175080) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2013年第34卷第8期

页      码：1063-1071页

摘      要：针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、末端姿态与基座姿态复位优化问题并设计了空间机械臂重复运动优化算子;在此基础上,引入任务优先级概念,将重复运动优化算子引入主任务的零空间,保证主任务完成的同时机械臂重复运动得以优化;进而为增强重复运动优化能力,空间机械臂基座姿态保持算子也被引入。仿真结果表明,新算法能够减小关节角与基座位姿的漂移,实现空间机械臂重复运动规划,可以应用于实际的控制系统中。

主 题 词：空间机械臂 在轨操作 任务优先级 重复运动规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2013.08.005

馆 藏 号：203711822...