含模型不确定性移动机器人路径跟踪的分层模糊控制

作     者：孙多青 霍伟 杨枭 

作者机构：北京航空航天大学第七研究室北京100083 

基　　金：国家自然科学基金项目(60174003) 教育部博士点基金项目(1999000602) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2004年第21卷第4期

页      码：489-494,500页

摘      要：对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则数目;并用鲁棒控制项对模糊系统逼近误差进行补偿,减少了其对跟踪精度的影响.证明了闭环系统跟踪误差收敛到原点的小邻域内,且可通过适当增大鲁棒控制项的设计参数使跟踪误差进一步减小.最后用实验结果验证了方法的有效性.

主 题 词：路径跟踪控制 分层模糊系统 自适应控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.2004.04.001

馆 藏 号：203716081...