球面幕墙清洗机器人的自攀爬机构设计

作     者：唐伯雁 张慧慧 宗光华 费仁元 

作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100022 北京航空航天大学机器人研究所北京100083 

基　　金：国家 8 63高技术研究发展计划资助项目( 2 0 0 1AA42 2 2 80 ) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2004年第15卷第17期

页      码：1508-1511页

摘      要：针对国家大剧院的超椭球外墙 ,开发了一种采用自攀爬构型的新型清洗机器人。这种机器人没有吸附装置 ,而是通过机器人与壁面构成高可靠性的抓持铰实现在垂直、倾斜的壁面上移动。分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理 。

主 题 词：机器人 自攀爬 幕墙清洗 抓持铰 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2004.17.002

馆 藏 号：203716083...